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全向AGV介紹
2021-11-04

全向AGV介紹


從2010年以來(lái),AGV的應(yīng)用場(chǎng)景越來(lái)越多,但在一些應(yīng)用場(chǎng)景,由于空間的限制,沒(méi)有足夠的空間給AGV轉(zhuǎn)彎移動(dòng),全向AGV的出現(xiàn)很好的解決了以上問(wèn)題,通過(guò)采用雙舵輪或者三舵輪,使得AGV可以橫向、縱向移動(dòng),也可以實(shí)現(xiàn)以很小的轉(zhuǎn)彎半徑原地轉(zhuǎn)彎


一個(gè)典型的雙舵輪AGV底盤(pán)結(jié)構(gòu)如下圖所示,每個(gè)舵輪包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)。本舵輪結(jié)構(gòu)是一種可在一個(gè)垂直方向上進(jìn)行固定距離的自由滑動(dòng),并設(shè)計(jì)有四組減震彈簧,可以有效避免行走輪在顛簸路況時(shí)的震動(dòng),有效保證全向AGV小車(chē)在行走過(guò)程中的平穩(wěn)性,也避免了軸承的直接震動(dòng),延長(zhǎng)了舵輪系統(tǒng)的壽命。

叉車(chē)AGV-無(wú)人叉車(chē)-全自動(dòng)叉車(chē)-移動(dòng)機(jī)器人-AGV小車(chē)

舵輪轉(zhuǎn)向可以由轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行。舵輪行走電機(jī)配有編碼器,剎車(chē)系統(tǒng),可以精確控制舵輪的行走;轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)減速齒輪驅(qū)動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)向,并配備了行程開(kāi)關(guān),可以精確控制其轉(zhuǎn)向角度。


前端配置了人機(jī)界面,方便人機(jī)對(duì)話;配置激光避障傳感器和安全觸邊,保證行車(chē)安全,全向AGV運(yùn)行狀態(tài)警示燈以及蜂鳴器;還配置有激光導(dǎo)航傳感器,通過(guò)無(wú)線路由實(shí)現(xiàn)agv、載車(chē)板和上位機(jī)系統(tǒng)的通訊和運(yùn)行管理,達(dá)到無(wú)人停車(chē)目的;


全向AGV常用的導(dǎo)航方式有激光導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、磁導(dǎo)航,在一些場(chǎng)景還可以采用不同組導(dǎo)航方式組合的復(fù)合導(dǎo)航,位置精度可達(dá)到正負(fù)10mm;


目前在窄通道AGV、自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)AGV、大型重載AGV上,全向AGV的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。

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