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全向AGV介紹

從2010年以來，AGV的應用場景越來越多，但在一些應用場景，由于空間的限制，沒有足夠的空間給AGV轉彎移動，全向AGV的出現很好的解決了以上問題，通過采用雙舵輪或者三舵輪，使得AGV可以橫向、縱向移動，也可以實現以很小的轉彎半徑原地轉彎。

一個典型的雙舵輪AGV底盤結構如下圖所示，每個舵輪包括一個驅動電機和轉向電機。本舵輪結構是一種可在一個垂直方向上進行固定距離的自由滑動，并設計有四組減震彈簧，可以有效避免行走輪在顛簸路況時的震動，有效保證全向AGV小車在行走過程中的平穩性，也避免了軸承的直接震動，延長了舵輪系統的壽命。

舵輪轉向可以由轉向電機驅動進行。舵輪行走電機配有編碼器，剎車系統,可以精確控制舵輪的行走；轉向電機通過減速齒輪驅動行走輪轉向，并配備了行程開關，可以精確控制其轉向角度。

前端配置了人機界面，方便人機對話；配置激光避障傳感器和安全觸邊，保證行車安全，全向AGV運行狀態警示燈以及蜂鳴器；還配置有激光導航傳感器，通過無線路由實現agv、載車板和上位機系統的通訊和運行管理，達到無人停車目的；

全向AGV常用的導航方式有激光導航、二維碼導航、磁導航，在一些場景還可以采用不同組導航方式組合的復合導航，位置精度可達到正負10mm；

目前在窄通道AGV、自動停車場AGV、大型重載AGV上，全向AGV的應用越來越廣泛。

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